Aanvankelijk was in deze laatgotische (15e-16e eeuw) gebouwen een vrouwenklooster ondergebracht. In 1572 werd het de residentie van Willem de Zwijger, die er in 1584 werd vermoord. In de 17e eeuw werd Prinsenhof een lakenhal. Tegenwoordig is het een museum met veel voorwerpen die herinneren aan de 80-jarige oorlog (1568-1648), collecties rond het huis Oranje-Nassau, stillevens, collectieve portretten van stadswachten en mooie tapijten.